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在ethercat总线型控制系统的通讯中，主站控制器除了连接伺服驱动器以外，很多时候还需要连接相关的外围设备，比如i/o输入输出模块、imu陀螺仪、拉力/压力传感器、动态扭力传感器、六维力传感器、振动传感器、温湿度传感器等，基本都是电压、电流、rs232、rs485、rs422等信号接口，几乎没有ethercat总线型接口，这样很难和主站进行高速通讯。
在这种情况下，我们开发出了acb130 ethercat总线型从站控制器(板载集成imu 9轴陀螺仪模块)，主cpu选用ax58200，其是是一款2/3端口ethercat从站专用通讯soc，以arm cortex-m4f微控制器为核心，ethercat从站控制器(esc)集成两个可同时支持光纤和铜线网路应用的百兆以太网phy。支持含rmii接口与硬体加密引擎的10/100 mbps以太网mac，快速usb otg与spi/uart/i2c/i2s/can/pwm等各种通讯接口。
acb130是一款高性能、高精度的9轴惯性测量单元，它整合了三轴加速度计、三轴陀螺仪和三轴磁力计等传感器，通过独有的算法进行矫正和计算，能提供包括欧拉角、四元数和加速度等信息在内的精确数据。通过calilab软件可以进行修改传感器参数、保存和读取数据等操作。同时提供线图、3d模型等多种显示模式。
该板卡体积小巧，可通过平面安者立式导轨安装的方式，易于组装，方便用户嵌入到自己系统中进行开发和集成。
主要特征：
(1)mems 微型惯性测量单元(imu)
(2)集成三轴陀螺仪、三轴加速度计、三轴磁力计
(3)实时计算传感器的姿态方向、线性加速度以及角速度等数据
(4)加速度计、陀螺仪和磁力计的校准功能
(5)修改、保存和读取传感器参数数据
(6)输出包括欧拉角、四元数等多种数据和包括3d视图在内等多种视图模式。
