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5d动感影院座椅信号控制板acb5xx系列版本，于2012年开始生产，是一款专门为了电动平台定制的控制器，可支持西门子、施耐德、安川、三菱、富士、松下、台达、东元、华大、东菱、迈信、广数、凯恩帝、埃斯顿、欧诺克、和利时、海得等市面主流伺服系统。
从acb540开始，主控芯片也进行了相应的升级，使用了更高速度的32bit arm cortex-m3芯片。其中acb54x控制板增加了一颗32bit协处理器(并非传统的双核概念，而是真正的双cpu芯片)，具有a/b/z编码器信号反馈检测、扭矩信号实时检测、驱动器报警检测和驱动器警报清除等功能。大大提高了电缸的控制精度。
改进的控制算法，使得电动缸可以在进行正常上升下降的动作时融入颤动、抖动等特殊动作。采用了智能的模糊神经网络控制算法，同时增加了一路rs232的通讯接口，用户可通过接口调节控制平台(需要配合标定软件)，用于调节平台运动的多种参数。
板上的6个驱动器的接口为db15(双排)孔座;标定接口为db9孔座;电源输入接口为edg7.62-2弯脚带封边针座;5d动感影院座椅信号控制板v520版本，于2013年10月份生产，是一款专门为了电动平台定制的控制器，可支持西门子、安川、松下、三菱、台达、东元、华大、四通等市面主流伺服系统。
l 控制板内部集成三/六自由度平台的数据模型和算法模型，通过接收上位机的三/六自由度 (x, y, z, α, β, γ)姿态数据进行相应的数学运算，进而计算出3/6只缸的伸长量。
l 控制板带有tcp/udp、can、rs-232、rs-485端口接收上位机来的状态信号(3个位移量x，y，z和俯仰角α，倾侧角β，转向角γ)，转换成6台伺服缸的指令信号通过伺服控制，从而求得采样时刻运动平台在空间的实际姿态(3个位移量，3个转角)，通过编码器反馈信号的解算，经高速采集至计算机完成计算，并实施数字式闭环控制。使6台电动缸同时协调动作构成平台运动的瞬时姿态。
l 通过ethercat总线或者canopen总线与伺服驱动器通讯
l 控制系统可实时调节控制板的控制参数，并存储，以适应不同变化的场景;
l 采用双核处理器，六轴控制功能，cpu主频不低于120mhz，至少为32bit，并带有辅助运算的协处理器;
l 带有a /a-和b /b-的差分信号输入反馈;
l 板载具有可控制电机抱闸功能(同时带有线圈两极开路、短路，单级对地短路、对电源短路检测和保护功能);
l 检测伺服驱动器的位置到达信号输入、扭矩过载信号输入、位置超差报警输入、故障报警信号输入、z脉冲输入等功能;
l 可控制驱动器的工作/休眠状态、脉冲清零输出、故障复位等功能;
l 带有安全带未系提示(平台不工作)和座椅紧急开关功能;
l 板载不少于8路电磁阀的驱动功能，具有开路、短路、接电源、接地的检测和保护功能。可作为特效输出。以及4路开关量输入，可用作紧急开关、安全带开关、座椅开关、投币器信号等功能。
1.4.1 acb510电动控制板图片
资源介绍
l 32bit 处理器*1
l rs-485接口*1
l rs-232接口*1
l 电磁阀/继电器输出接口*16
l 伺服电机驱动*6
输入：两路磁性开关、编码器z信号
输出：脉冲、方向、使能、脉冲清零
版本升级变化
1.4.2 acb520电动控制板图片
acb520版本和acb510有以下不同
l 特效从16路改到8路
l 增加了4路信号输入(座椅开关，安全带开关，紧急开关等)
l 增加了485级联，方便多套控制器之间的总线连接
l 增加了驱动器报警检测输入
1.4.3 acb530电动控制板图片
acb530版本和acb520有以下不同
l 增加了一路can总线通讯接口
l 减少了2路信号输入(实际可能不需要这么多的信号输入)
l 减少了2路拨码开关调节
l 增加了驱动器故障清除输出
1.4.4 acb540电动控制板图片
acb540版本和acb530有以下不同
l 增加了一颗cpu
l 将磁性开关信号输入独立开来，不再共用一个接头和引线
l 取消了特效输出
l 增加了扭矩信号检测
l 用户需注意接插件端子和定位孔与acb530版本的细微调整
1.4.5 acb550电动控制板图片
acb550版本和acb540有以下不同：
l 将辅助cpu改成更快的64位高速处理芯片
l 取消了z脉冲的输入功能。使用采集脉冲更细致的编码器a /a-和b /b-的差分信号输入
l 恢复了acb540版本取消掉的电机抱闸控制(或者电磁阀、继电器特效控制)功能
l 板子改成更合理的10*20cm尺寸，更优良的电气布局和emc特性。但是用户需注意接插件端子管脚定义和定位孔与acb530及acb540版本的不同
l 由于大部分驱动器没有扭矩值的模拟值实时输出，因此取消了扭矩信号的adc输入功能
l 增加了力矩到达信号输入
l 增加了位置超差报警输入
l 增加了脉冲清零输出，在快速到达目标位置的同时和以有效防止位置控制超调
l 适当增大了db15插座之间的间距，使得可以适合压胶接头
l 由于采用了提取ab相的脉冲信号，可以精密的控制旋转平台，并使旋转平台具有360度连续的位置模式(详细控制方式和原理可参见《南京全控科技有限公司运动平台控制板_六(三)自由度姿态 x, y, z, α, β, γ_通讯协议.pdf》)和速度控制模式(分为速度反馈闭环和pwm信号开环两种)
l
指示灯解释：
l power1 led：1#cpu供电，亮起表示供电正常
l power2 led：2#cpu供电，亮起表示供电正常
l status1 led：1#cpu状态指示灯，正常工作状态是1秒钟闪烁一次
l status2 led：2#cpu状态指示灯，正常工作状态是不亮
l communication1 led：1#cpu通讯指示灯，当接收到rs485信号时亮起
l communication2 led：1#cpu通讯指示灯，当与2#cpu通讯成功时亮起
l communication3 led：2#cpu通讯指示灯，正常工作状态是不亮
1.4.6 acb551电动控制板简介
我公司在2016年1月正式推出了acb551型电动平台运动控制卡，它仅为1自由度电动平台控制器，板子尺寸只有100*70mm，约为成年人的半个手掌大小。它主要用作在两轴/三轴/四轴旋转平台的多板级联使用，这样就使得滑环(导电环)只需要4路(两路ac220v，两路485信号)就够了，这样可以方便旋转平台的综合布置。
其中保留了两路开关量输入通道，作为安全带开关和急停开关。
其中acb551的db15接口定义和acb550完全一致。
acb551单轴电动控制板图片
控制器上面集成了如下的输入输出接口
l 32bit 处理器*2
l rs-485接口*1
l rs-232接口*1
l 伺服电机驱动*1
l 电机编码器ab相脉冲信号采样*1
l 磁性开关输入接口*2
l 开关量输入接口*2
l 拨码开关输入接口*4
1.4.7 acb530e电动控制板简介
我公司在2017年4月正式推出了acb530e型电动平台运动控制卡，它作为acb530的升级版，板子尺寸和安装定位孔与acb550完全相同，为10*20cm，
acb530e网络型电动控制板图片
除了acb530的端口以外，acb530e额外增加了如下的输入输出接口
l rj45 lan接口*1
l rj45 wan接口*1
l rp-sma-ke外螺内针天线插座
l rs-485接口*1
l rs-232接口*1(公头，和pc串口定义完全一致)
l wi-fi led指示灯*1
l wi-fi设置按键*2
除此以外，acb530e的接口定义和acb530完全一致。
1.4.8 acb5xx 控制板工作原理
当控制板通电时，程序延迟5秒钟(保证驱动器可靠上电)后进入到自动寻位阶段，
下面以acb530控制板来举例。acb530控制板上有三个指示灯，分别是红色的电源指示灯、绿色的工作状态指示灯和黄色的通讯状态指示灯。控制板正常的状态是：红色电源灯常亮，绿色工作灯闪烁(闪烁频率大概在1hz左右)，如果有rs-485通讯，黄色通讯灯也会常亮(建议数据包频率不小于2hz)，如果通讯灯出现闪烁，这就表明可能有数据包丢失，应该检查通讯线缆或者rs232-rs485转换器是否出现故障。
acb530控制板正常工作图片
