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acb53x控制电缆端子对应关系_20180112
| 伺服端子(scsi-50p) | pcb插座端子号 | 信号名 | 颜色 | 定义 | 备注 |
| 3 | 1 | puls1 | 黄 | 指令脉冲（反转）。必须使用一对双绞线。 | 24v |
| 4 | 2 | puls2 | 黄黑 | 信号输入 | |
| 5 | 3 | sign1 | 粉 | 指令脉冲（正转）/ 旋转方向。必须使用一对双绞线。 | 24v |
| 6 | 4 | sign2 | 粉黑 | 信号输入 | |
| 7 | 5 | com | 红 | 外部输入电源 |
24v |
| 29 | 6 | srv-on | 橙黑 | 伺服on输入 | 信号出 |
| 41 | 7 | m ground | 黑 | 输出信号接地 | gnd |
| 8 | 24v | 蓝 | 磁性开关供电 | 串接0.1a保险 | |
| 31 | 9 | a-clr | 灰 | 警报清除输入 | 仅acb530版本有效 |
| 19 | 10 | cz | 白 | z相输出 (集电极开路) | 信号输入 |
| 13, 25, 36 | 11 | gnd | 白黑 | 零脉冲地信号 | gnd |
| 40 | 12 | alm | 橙 | 伺服警报输出 | 用作堵转功能输出 |
| 用黑红白三线的头子 | 13 | gnd | 磁性开关地 | 黑 (孔) | |
| 14 | sick_u | 顶部磁性开关输入信号 | 红 (孔) | ||
| 15 | sick_d | 底部磁性开关输入信号 | 白 (孔) |
l 线长根据预先裁剪好的线长来定
l 驱动器端50p和控制板端15p的护套线要和塑料壳要裹胶布夹紧
l 焊接时， 50p与15p的屏蔽线要焊接到金属外壳上
l 修线时，剪去灰黑、蓝黑
l 驱动器端蓝色线保留不焊接
4.2.2 acb5xx版本-松下a5 ii/a6 parameters参数修改_20170925
| parameters参数号 | illusion说明 |
default 原来值 |
modified 修改后数值 |
note 备注 |
| pr0.03 | 机械刚度设定 | 13 | 10 | 防止平台过于猛烈 |
| pr0.06 | 指令脉冲旋转方向设定 | 0 | 1 | 直连式电缸的情况下不需更改 |
| pr0.07 | 指令脉冲输入模式设定 | 1 | 3 | pulse mode setting |
| pr0.08 | 电机每转一圈脉冲数 | 10000 | 1000 | pulses per motor 360 deg |
| pr0.12 | 脉冲输出逻辑反转 | 0 | 1 | 仅在直连式电缸的情况下需要更改 |
| pr0.13 | 第一转矩限制值 | 500 | 300 | 正方向扭矩限制 |
| pr0.16 | 再生电阻外置设定 | 0 | 2 | 如果未使用外置电阻此参数不需修改 |
| pr5.22 | 第二转矩限制值 | 500 | 200 | 负方向扭矩限制（可不修改） |
| pr5.21 | 转矩限制选择 | 1 | 2 | 正负方向限制不同的数值（可不修改） |
| pr4.12 | so3输出选择 |
00010101h (65793) |
00060606h (394758) |
将alm映射成tlc (转矩限制中信号)输出（acb550不需要更改） |
关键词： 伺服驱动器
