400 025 3599 
6.5.1 acb55x控制电缆端子对应关系
| 伺服驱动器端子号(cn2 db26针) | acb550控制板(db15两排公头) | 信号名 | 颜色 | 定义 | 备注 |
| 26 | 1 | puls | 蓝 | 位置指令puls (焊接时请使用双绞线) | 24v |
| 18 | 9 | puls- | 蓝白 | 信号输入 | |
| 24, 16 | 2 | sign | 紫 | 方向指令sign (焊接时请使用双绞线) | 24v |
| 25 | 10 | sign- | 紫白 | 信号输入 | |
| 3 (保留) | com | 输入信号共阳端 | 24v | ||
| 14 | 11 | son | 粉黑 | 伺服使能 | |
| 17 | 12 | cle | 橙黑 | 剩余脉冲清除 | |
| 7 | 4 | alrs | 橙 | 报警清除 | |
| 23, 6 | 15 | docom | 粉 | 输出i/o口公共地 | gnd |
| 20 | 8 | coin1 | 红黑 | 定位完成/速度到达 | |
| 21 | 7 | alm | 红 | 伺服报警 | |
| 19 | 6 | oa | 棕白 | 编码器a相信号 (焊接时请使用双绞线) | 每转2500 x4个脉冲 |
| 10 | 14 | oa- | 棕 | ||
| 11 | 13 | ob | 白 | 编码器b相信号 (焊接时请使用双绞线) | |
| 1 | 5 | ob- | 白黑 |
注意：伺服驱动器的cn2头子里面的24和16需要短接起来；23和6需要短接起来；
6.5.2 海得 acb55x-海得参数修改_20161221
| 参数号 | 说明 | 原来值 | 修改后的数值 | 备注 | 方案 |
| pa1 | 电机型号代码 | 参见备注1 | 参见备注1 | 修改此参数，pa0 需为302。设置后烧入，断电重上电生效 | |
| pa12 | 位置指令脉冲分频分子 | 1 | 10 | 如果不修改此值，电机运行会很慢 | 可适当调整 |
| pa53 | son强制使能位 | 1 | 0 | 驱动器不强制使能，使能信号由控制板中的son输入管脚输入 | 可不改 |
| pa58 | do2功能自定义 (coin) | 3 | 5 | do2 定义为trql，为力矩到达 | 方案1 |
| pa58 | do2功能自定义 (coin) | 3 | 3 | do2定义为coin，为位置到达 | 方案2 |
| pa56 | do1输出端口有效电平定义 | 000 | 010 | pa56.1 = 1, do2 的有效输出电平为高。 | 方案2 |
| pa17 | 位置超差检测范围 | 400 | 800~1000 | 方案2 | |
| pa16 | 定位完成范围 | 20 | 8000~10000 | 方案2 | |
| pa13 | 位置指令脉冲分频分母 | 1 | 1 | 如果不是1，应该改成1 | |
| pa4 | 控制方式选择 | 0 | 0 | 但有些驱动器的出厂默认不是0时，要将此参数修改成0 | |
| pa14 | 位置指令脉冲输入方式 | 0 | 0 | 但有些驱动器的出厂默认不是0时，要将此参数修改成0 | |
| pa5 | 280 | 30 | 100~30 | ||
| pa7 | 10 | 50 | 20~50 | ||
| pa8 | 10 | 20 | 20~50 | ||
| pa9 | 100 | 15 | 30~15 | ||
| pa17 | 20 | 8000 |
注：方案一（绿色）和方案二（蓝色）之前不能同时更改，只能二选一。
关键词： 系列伺服驱动器
